التاريخ الدقيق ومن بنا قلعة كيشيوادا غير معروف حتى الآن، ولكن مع نهاية فترة سينجوكو (منتصف القرن السادس عشر)، كانت مقر إقامة عشيرة ماتسورا التي حكمت منطقة سينشو في ذلك الوقت. في عام 1585، وبعد تدمير هاشيبا هيديوشي لمعبد نيجورو-جي في كيشو، أصبح عم هيديوشي، كويدي هيديماسا، سيد القلعة وقام بتجديد القلعة الرئيسية على نطاق واسع وتحويلها إلى برج قلعة من خمسة طوابق. ومنذ ذلك الحين، حكم قلعة كيشيوادا ثلاثة أجيال من عشيرة كويدي، يليهم ماتسودايرا (ماتسوي) ياسوشيجي وياسوتيرو من عام 1619، وعشيرة أوكابي من عام 1640. كما قام أوكابي نوبوكاتسو بتجديد القلعة بشكل أكبر، وبنائها إلى قلعة حديثة، وأقامت عشيرة أوكابي هناك لمدة 13 جيلًا حتى استعادة ميجي. في عام 1827، تم تدمير برج القلعة بواسطة ضربة صاعقة، وخلال إصلاحات ميجي، قام سيد القلعة بتدمير مرافق القلعة مثل الأبراج والبوابات، ولكن لم يتبق منها سوى الخندق والجدران الحجرية كهياكل ما قبل الحداثة.
برج القلعة الحالي عبارة عن مبنى مُعاد بناؤه من ثلاثة طوابق، بُني عام ١٩٥٤. داخله، يُمكنكم الاستمتاع بقاعة العرض وبرج المراقبة. أمام برج القلعة، تقع "حديقة هاتشيجين" التي صممها ميري شيغيموري.