竹内街道建于飞鸟时代，之后扩建至总长约30公里，连接堺和在奈良县的当麻町，是日本最古老的“国道”。原本是为了采掘产于二上山的石器材料“赞岐岩”而修建的道路，后来于613年（推古21年）整修成为连接难波港和飞鸟都城的官道。之后，佛教等外国文化和来自国外的使节都通过这条街道进入都城。710年，迁都到奈良平城京后，因为受信仰圣德太子的风潮高涨的影响，前往圣德太子长眠之地“上之太子”的参拜者经常使用此路。而中世末期则作为“经济之路”连接自治都市堺和大和地区，江户时代参加“西国参拜”等活动的平民经由此路循拜各地寺院。可见，随着时代推移，路过此地的目的也在不断变化。“竹内街道”这一名称是于明治年间(1868-1912年)在竹内山口进行大维修时命名的，至今仍有许多人往来通行。竹内街道历史资料馆主要介绍竹内街道和太子町的历史和民俗资料，展区分为古代的“石道”、飞鸟时代的“最古老道路·大道”、其后的“太子信仰之道”、“平民之道”等4个时期和主题。展厅设有多影镜录像播放区，展品包括石器和陶器、圣德太子画像、佛像等。