On ignore encore la date exacte de construction du château de Kishiwada et son constructeur, mais vers la fin de l'époque Sengoku (milieu du XVIe siècle), il était la résidence du clan Matsuura, qui régnait alors sur la région de Senshu. En 1585, après la destruction du temple Negoro-ji à Kishu par Hashiba Hideyoshi, son oncle, Koide Hidemasa, devint seigneur du château et entreprit d'importants travaux de rénovation de la citadelle principale, la transformant en une tour fortifiée de cinq étages. Dès lors, le château de Kishiwada fut gouverné par trois générations du clan Koide, puis par Matsudaira (Matsui) Yasushige et Yasuteru à partir de 1619, et enfin par le clan Okabe à partir de 1640. Okabe Nobukatsu poursuivit la rénovation du château, le modernisant, et le clan Okabe y résida pendant treize générations, jusqu'à la restauration de Meiji. En 1827, la tour du château fut détruite par la foudre, et lors de la restauration de Meiji, le seigneur du château détruisit les installations telles que les tourelles et les portes, mais seuls les douves et les murs de pierre subsistent comme vestiges pré-modernes.
La tour actuelle du château est une reconstruction de trois étages datant de 1954. À l'intérieur, vous pourrez visiter la salle d'exposition et la tour de guet. Devant la tour se trouve le jardin Hachijin, conçu par Mirei Shigemori.