겐코 4년(1334), 쿠스노키 마사시게의 일족・니기타 타카이에가 지금의 성보다 동쪽의 노다초에 건축한 것이 시초라고 하는 키시와다 성. 혼마루와 니노마루를 겹친 형대가 치기리를 닮았다고 하여, 치키리성이라고도 한다.(「치키리」란 하타(직기)의 경사를 감는 기구）. 텐쇼 13년(1585)에는, 하시바 히데요시의 기슈 네고로지 토벌에 의해, 히데요시의 백부・고이데 히데마사가 성주가 되고, 혼마루를 5중 천수로 대폭 수리. 이후 키시와다 성주는 고이데씨 3대이며, 켄나 5년(1619)부터는 마츠다히라（마츠이）야스시게・야스테루, 칸에이 17년(1640)부터는 오카베 씨가 지냈다. 오카베 노부카츠는, 더욱 성을 대개혁하여 근세 성곽을 만들었으며, 오카베 씨는 메이지유신까지 13대에 걸쳐 거성했다. 분세이 10년(1827)에 천수각이 낙뢰로 소실되고, 유신기에는 성루・문 등 성곽시설을 성주가 스스로 파괴하여 근세 이전의 구조물은 해자와 석담 이외에는 남아있지 않다. 현재 천수각은 쇼와 29년(1954)에 지어진 3중 3층의 모의 천수로, 내부에는 자료전시실과 망대 등. 그 외에도 혼마루에는 「하치진노니와」라고 불리는 정원이 있다.