岸和田城はいつ、だれによって建てられたのか詳しいことはまだわかっていないが、戦国時代末期(16世紀半ば)には、当時泉州地域を治めた松浦氏の居城となっていた。天正13年（1585）には、羽柴秀吉の紀州根来寺討滅により、秀吉の叔父・小出秀政が城主になり、本丸を五層の天守に大改修。以降、岸和田城主は、小出氏3代、元和5年（1619）からは松平（松井）康重・康映、寛永17年（1640）からは岡部氏がつとめていた。岡部宜勝（のぶかつ）は、さらに城を大改築し近世城郭を築き上げ、岡部氏は明治維新まで13代居城していた。文政10年（1827）に天守閣が落雷で焼失し、維新期には櫓・門など城郭施設を城主が自ら破壊したが、今も堀と石垣だけは近世以前の構造物として残っている。
現在の天守閣は、昭和29年（1954）に建造された3層3階の復興天守。内部は資料展示室と望楼をたのしめる。天守閣前には重森三玲が手掛けた「八陣の庭」が広がっている。