竹内街道（たけのうちかいどう）は、飛鳥時代につくられ、後に堺と奈良・当麻町を結ぶ全長約30kmに拡張された日本最古の「国道」。もともとは二上山で石器の材料とされたサヌカイトを採掘するための道だったものが、推古21年（613）に、難波の港から飛鳥の都をつなぐ官道として整備された。以降、仏教などの外国文化や外国からの使節がこの街道を通って都へ入った。710年に奈良の平城京へと都が遷された後は、聖徳太子信仰の高まりをうけて聖徳太子の眠る上ノ太子へ向かう人々に利用されたり、中世末には自治都市・堺と大和をつなぐ経済の道として、江戸時代には西国巡りなど庶民の寺社詣での道として、時代とともに役目を変えてきた。「竹内街道」という名称は、竹内峠での大改修が行われた明治時代につけられたもので、現在も多くの人が往来する。この竹内街道歴史資料館では、そんな竹内街道と太子町に関する歴史や民俗資料を、古代の「石の道」、飛鳥時代の「最古の道・大道」、それ以降の「太子信仰の道」、「庶民の道」という4つの時代とテーマにわけ紹介。マルチビジョンによる映像や、石器や土器、聖徳太子の絵や仏像などの展示も。