雖然創建時間不確定，但是是留下了神武天皇祈禱東徵成功的傳說的古老神社。仲哀天皇2年 (200年)，神功皇後出訪此地時，突然湧出清水。據說皇後很喜歡這個地方，將它作為靈泉供奉，所以這個地方被稱為“和泉”。另外，據說豐臣秀吉將這個和泉清水的水運送到大阪城，用於茶道。靈龜2年 (716年)，設置和泉監，此地成為地方政治的中心，在泉井上神社的旁邊，建立了合祀和泉五社 (五社大明神:大鳥/泉穴師/聖/積川/日根) 的和泉國總社。在泉井上神社的正殿北面，殘留著慶長10年 (1605年) 由豐臣秀賴重建的五社總社的神殿，被指定為國家重要文化遺產。