竹內街道始建於飛鳥時代，後來將堺和奈良、當麻町連接起來，全長擴展到30km,是日本最古老的“國道”。原本是在二上山開採作為石器材料的龍葵的道路，在推古21年 (613年) 修建了連接難波港和飛鳥都的官道。此後，佛教等外國文化和外國使節通過這條街道進入京城。在首都於710年遷至奈良的平城京之後，由於對聖德太子的信仰，人們被用於前往聖德太子睡覺的Kamenotaiko,並在中世紀末連接自治城市·Sakai和大和作為一種經濟方式，在江戶時代，它隨著時代的推移而改變了其作用，作為訪問西方國家等普通寺廟和神社的方式。“竹內街道”這個名稱是明治時代對竹內峠進行大整修時起的，現在也有很多人來往。竹內街道歷史資料館，關於竹內街道和太子町的歷史和民俗資料，分成古代的“石之道”，飛鳥時代的“最古老的道路・大道”，那之後的“太子信仰之道”，“庶民之道”這四個時代和主題進行介紹。還展示著，通過多重視覺制作的影像，石器和陶器，聖德太子的畫和佛像等。