元弘4年(1334年)，楠木正成一族--和田高家在現在的城東，野田町修建了一座城池，這就是岸和田城的前身。由於內城堡與外郭連接的形狀與織布機上纏繞經紗的梭子相似，因此岸和田城也被稱為千龜利城("千龜利"與上述的梭子發音一樣)。天正13年(1585年)，羽柴秀吉討滅紀州根來寺後，秀吉的叔父--小出秀政成為城主，將內城堡改建為5層的天守閣。此後，岸和田城主又經歷了小出氏族3代，從元和5年(1619年)起為松平(松井)康重、康映，從寬永17年(1640年)起為岡部氏族。岡部宜勝對岸和田城進一步進行大規模改造，修建了近代的城郭，明治維新前，岡部氏族守城共經歷了13代。文政10年(1827年)天守閣遭雷擊失火燒毀，明治維新時期城主將城內箭樓、大門等設施親手破壞，因此，近代之前的建築物僅留下了護城河和城牆。現在的天守閣是昭和29年(1954年)建造的3層3樓的模仿建築，內部設有資料展示室和瞭望樓等。此外，內城還有被稱為"八陣之庭"的庭園。